La batalla de Ivry se libró el 14 de marzo de 1590, durante las guerras de religión francesas y supuso una victoria decisiva para Enrique IV de Francia, liderando pues las fuerzas hugonotes e inglesas contra la Liga Católica por el Duque de Mayenne y las fuerzas españolas bajo el Conde de Egmont.
La batalla ocurrió en la llanura de Épieds, Eure cerca de Ivry, Normandía pues se encuentra a orillas del río Eure y a unas treinta millas al oeste de París, en el límite entre las regiones de Île-de-France y Beauce .
Enrique IV se había movido rápidamente para sitiar Dreux, una ciudad controlada por la Liga y mientras Mayenne la seguía con la intención de levantar el sitio, Henry se retiró pero se mantuvo a la vista.
Desplegó su ejército en la llanura de Saint André entre las ciudades de Nonancourt e Ivry, o sea, así Henry había sido reforzada por las tropas inglesas enviadas en apoyo de la reina Isabel I .
- Enrique tenía 12.000 soldados de infantería (incluidos ingleses y suizos) y 3.000 hombres a caballo.
- El ejército de la Liga Católica, dirigido por el duque de Mayenne, tenía 13.000 soldados de infantería y 4.000 jinetes que consistían en ciudadanos dirigidos por sacerdotes y nobles rebeldes, una variedad de mercenarios alemanes y suizos bajo Appenzell y los soldados de la familia Guise. Incluidos en esta fuerza había 2.000 piqueros y caballería españoles traídos desde Flandes bajo Felipe, Conde de Egmont ,
Con las primeras luces del 14 de marzo de 1590, los dos ejércitos se enfrentaron pero antes del inicio de la batalla, el rey alentó a sus tropas:
«¡Compañeros! Si hoy corren un riesgo conmigo, yo también correré un riesgo con ustedes; saldré pues victorioso o moriré. Dios está con nosotros. Miren a sus enemigos y a los nuestros. Miren a su rey. Mantengan sus filas, yo te lo ruego; y si el fragor de la batalla te hace dejarlos, piensa entonces también en recuperarte: ahí está la clave de la victoria. La encontrarás entre esos tres árboles que puedes ver allí a tu derecha. Si pierdes tus enseñas, cornetas o banderas, no pierdas nunca de vista mi garbo, siempre lo encontrarás en el camino del honor y la victoria «.
La acción comenzó con unas mortíferas andanadas de cañón de las seis piezas de la artillería real, que estaba bajo el mando del maestro, La Guiche y la caballería de los dos bandos chocó entonces con una fuerza terrible.
El duque de Mayenne siguió con las tropas mercenarias de los Guelders y Almaine a través del campo abierto y los mercenarios, que en su mayoría simpatizaban con la causa protestante, dispararon al aire y dejaron sus lanzas en reposo.
Mayenne cargó con tal furia que tras una terrible descarga y una lucha de un cuarto de hora dejó pues el campo cubierto de muertos, tras la deserción de sus mercenarios, el flanco izquierdo contrario huyó y el derecho fue traspasado y cedió.
Aumont pronto venció al caballo ligero de la Liga y sus contrapartes realistas se retiraron entonces bajo el ataque de un escuadrón valón respaldado por dos escuadrones de la Liga.
Luego fue el turno de Jean VI d’Aumont, el duque de Montpensier y el barón de Biron para cargar contra la caballería extranjera, obligándola a retirarse.
El mariscal de Biron , al mando de la retaguardia con tropas inglesas y suizas en ambos flancos, se unió al rey que, sin detenerse tras su victoria, había cruzado el río Eure en persecución del enemigo.
Sin embargo, el evento decisivo tuvo lugar en otro lugar del campo de batalla: el Rey cargó pues contra los lanceros de la Liga, que no pudieron retroceder lo suficiente para usar sus armas.
Mayenne fue rechazada, el duque de Aumale se vio obligado a rendirse y el conde de Egmont acabó pues asesinado, o sea, el duque de Mayenne había perdido la batalla.
Henry persiguió a los perdedores, muchos de los cuales se rindieron por temor a caer en peores manos y además resulta que sus caballos no estaban en condiciones de alejarlos del peligro.
El campo estaba lleno de ligas y españoles en fuga, con el ejército victorioso del rey persiguiendo además de dispersando a los remanentes de los grupos más grandes que se dispersaron y reunieron nuevamente.
Enrique derrotó a Mayenne en Ivry para convertirse en el único aspirante creíble al trono de Francia. Sin embargo, no tuvo éxito en su posterior asedio de París.
No sería aceptado en la ciudad hasta 1594, luego de su conversión al catolicismo romano el año anterior y a Enrique se le advirtió que los parisinos, como muchos franceses, no aceptarían un rey protestante.
Thomas Babbington Macaulay escribió un famoso poema sobre la batalla, titulado «La batalla de Ivry» que comienza:
¡Gloria al señor de los ejércitos, de quien proceden todas las glorias!
¡Y gloria a nuestro soberano señor, el rey Enrique de Navarra!